Ubuntu 22.04 安装 Fast-DDS 3.6.2 指南
Ubuntu 22.04 安装 Fast DDS 3.6.2 实测指南：colcon 源码编译（官方推荐）、CMake 全局安装与官方 deb 三方案对比，含 hello_world 双端互通与 Discovery Server systemd 托管实测回显、排障 FAQ 与卸载清理。
Ubuntu 22.04 安装 Fast-DDS 3.6.2 指南
目标：在 Ubuntu 22.04 服务器上从零安装 eProsima Fast DDS 3.6.2（含 Fast CDR、foonathan memory 依赖与 Fast DDS CLI），跑通首个发布/订阅示例与 Discovery Server。本文覆盖源码编译（colcon 与 CMake 两种路径）与官方 deb 二进制三种方案，全部命令与回显均在 Ubuntu 22.04 实机环境实测通过；XML Profiles 与 CLI 的深度用法见本专栏《Fast-DDS 3.6.2 配置参数详解》《Fast-DDS 3.6.2 常用 CLI 命令详解》。
一、环境信息
本文实测环境如下，读者按相同版本操作可直接复现：
- 操作系统：Ubuntu 22.04 LTS（x86_64，内核 5.15+）
- 编译工具链：git 2.34.1、cmake 3.22.1、g++ 11.4.0（Ubuntu 22.04 官方源默认版本）
- Python：Python3.10（系统自带）+ pip3，colcon-common-extensions（pip 安装）
- 目标版本：eProsima Fast DDS v3.6.2（2026-10-23 查询的官方最新稳定版）
- 配套依赖版本（官方 fastdds.repos 锁定）：foonathan_memory_vendor v1.4.1、Fast-CDR v2.3.6
- 实验主机名：fastdds-b1（单机即可完成全部验证）
- 安装路径：源码方案
/root/fastdds_ws（colcon 工作区）或~/Fast-DDS/install（CMake 局部）；全局安装/usr/local
💡 说明：Fast DDS 是「库 + CLI 工具」形态，不像数据库那样有常驻服务进程；安装完成后的验证以「编译出的库可被 CMake 找到、CLI 可执行、示例进程能互通」为准。需要常驻的 Discovery Server 进程可用 systemd 托管（见第九章）。
二、前置条件
安装前需要补齐系统依赖。以 root 执行（普通用户加 sudo）：
apt-get update
实测回显（输出节选）：
Get:1 http://archive.ubuntu.com/ubuntu jammy InRelease [270 kB]
Get:2 http://archive.ubuntu.com/ubuntu jammy-updates InRelease [128 kB]
...
Reading package lists... Done
DEBIAN_FRONTEND=noninteractive apt-get install -y git cmake g++ python3-pip wget libasio-dev libssl-dev libtinyxml2-dev libp11-dev libspdlog-dev ca-certificates
实测回显（输出节选，依赖解析部分较长）：
Reading package lists...
Building dependency tree...
Reading state information...
The following additional packages will be installed:
...
Setting up libspdlog-dev:amd64 (1.9.0+ds-1) ...
Setting up libtinyxml2-dev:amd64 (9.0.0+dfsg-1) ...
安装后核对工具链版本：
git --version
cmake --version | head -1
g++ --version | head -1
实测回显：
git version 2.34.1
cmake version 3.22.1
g++ (Ubuntu 11.4.0-1ubuntu1~22.04.3) 11.4.0
⚠️ 注意：Ubuntu 22.04 官方 apt 仓库没有
python3-colcon-common-extensions包（实测apt-get install python3-colcon-common-extensions返回E: Unable to locate package python3-colcon-common-extensions，退出码 100）。colcon 必须用 pip 安装，见第四章 4.1 节。
三、版本选型说明
Fast DDS 同时维护多个版本分支（2026-10-23 实查 GitHub Releases Feed）：
| 版本线 | 最新补丁 | 发布日期 | 定位 |
|---|---|---|---|
| v3.6.x | v3.6.2 | 2026-07-01 | 当前主线（最新特性），本文选它 |
| v3.2.x | v3.2.5 | 2026-07-22 | 3.x 稳定维护分支 |
| v2.14.x | v2.14.7 | 2026-09-08 | v2 LTS 收尾维护（含 CVE 批量修复） |
| v2.6.x | v2.6.12 | 2026-07-23 | v2.6 LTS 维护 |
选择建议：新部署直接上 v3.6.2；已有 ROS 2 Humble/Iron 项目受 RMW 版本约束时可按 ROS 发行版锁定 v2.14/v2.6 分支。本文全部命令以 v3.6.2 为准。
每个 v3.x 版本与依赖库有严格版本对应（实查 v3.6.2 源码树内 fastdds.repos）：
| 组件 | 锁定版本 | 作用 |
|---|---|---|
| foonathan_memory_vendor | v1.4.1 | STL 兼容内存分配器 |
| Fast-CDR | v2.3.6 | CDR 标准序列化库 |
| Fast-DDS | v3.6.2 | 中间件本体 |
| Fast-DDS-Gen | v4.3.0 | IDL 代码生成器（repos 内版本；GitHub Release zip 最新为 v4.0.7，2026-09-01 发布） |
关键解读：版本对应关系不要自行混搭（如旧 Fast-CDR 配新 Fast-DDS 会在 CMake find_package 阶段报版本不匹配）；走第四章的 repos 文件拉取方式可自动锁定正确版本。
四、方案 A：源码编译安装（colcon，官方推荐）
4.1 安装构建工具 colcon 与 vcstool
colcon 是基于 CMake 的多包构建工具，也是官方源码安装文档的主推路径：
pip3 install -U colcon-common-extensions vcstool
实测回显（输出节选）：
WARNING: Running pip as the 'root' user can result in broken permissions and conflicting behaviour with the system package manager. It is recommended to use a virtual environment instead: https://pip.pypa.io/warnings/venv
⚠️ 注意：root 下 pip 安装会有上述 WARNING，可忽略；普通用户安装后若提示找不到 colcon，需确认
$HOME/.local/bin在 PATH 中。验证：
python3 -m colcon --help > /dev/null 2>&1 && echo COLCON_OK
实测回显：
COLCON_OK
4.2 创建工作区并拉取源码（repos 文件锁定版本）
官方方式是用 fastdds.repos 文件 + vcstool 一次拉齐全部依赖仓库与版本：
mkdir ~/fastdds_ws
cd ~/fastdds_ws
wget https://raw.githubusercontent.com/eProsima/Fast-DDS/3.6.x/fastdds.repos
mkdir src
vcs import src < fastdds.repos
fastdds.repos 内容（实测拉取到的 3.6.x 分支版本，输出节选）：
repositories:
foonathan_memory_vendor:
type: git
url: https://github.com/eProsima/foonathan_memory_vendor.git
version: v1.4.1
fastcdr:
type: git
url: https://github.com/eProsima/Fast-CDR.git
version: v2.3.6
fastdds:
type: git
url: https://github.com/eProsima/Fast-DDS.git
version: v3.6.2
fastddsgen:
type: git
url: https://github.com/eProsima/Fast-DDS-Gen.git
version: v4.3.0
💡 说明：
fastddsgen是 Java 工程，走 colcon 编译需要 JDK 与 Gradle，构建很重。若只需要 C++ 库 + CLI，可只编译foonathan_memory_vendor、fastcdr、fastdds三个包（下节命令即如此），Gen 工具改用官方 Release zip 安装（见 4.6 节）。
4.3 编译与安装
编译三个 C++ 包（--packages-up-to fastdds 会自动带上前两个依赖包）：
cd ~/fastdds_ws
colcon build --packages-up-to fastdds
实测回显（编译末尾，整个编译在 4 核环境下约数分钟，输出节选）：
Finished <<< fastcdr [4.10s]
Starting >>> fastdds [6.28s]
...
-- Installing: /root/fastdds_ws/install/fastdds/bin/ros-discovery
-- Installing: /root/fastdds_ws/install/fastdds/share/fastdds/LICENSE
-- Installing: /root/fastdds_ws/install/fastdds/share/fastdds/fastdds_profiles.xsd
-- Installing: /root/fastdds_ws/install/fastdds/share/fastdds/fastdds_static_discovery.xsd
Finished <<< fastdds [1min 17s]
Summary: 3 packages finished [1min 27s]
1 package had stderr output: foonathan_memory_vendor
💡 说明：
1 package had stderr output: foonathan_memory_vendor是该包构建脚本的告警输出，不影响产物（foonathan_memory 静态库libfoonathan_memory-0.7.4.a正常生成），可忽略。
若需要编译自带示例（hello_world 等），追加 CMake 开关：
colcon build --packages-select fastdds --cmake-args -DCOMPILE_EXAMPLES=ON -DINSTALL_EXAMPLES=ON
4.4 环境加载
colcon 产物需 source 才能进入 PATH 与库搜索路径。每次新 shell 执行：
source ~/fastdds_ws/install/setup.bash
或写入 .bashrc 永久生效：
echo 'source ~/fastdds_ws/install/setup.bash' >> ~/.bashrc
4.5 验证安装
验证 1：CLI 版本号。
fastdds -v
实测回显：
Fast DDS version: 3.6.2.0
⚠️ 注意：v3 CLI 没有
fastdds version子命令（实测fastdds version返回Invalid command: 'version'. Use 'fastdds -h' for help.），版本查询用全局选项fastdds -v。这是从旧资料迁移时最常踩的坑。
验证 2：安装产物清单。
ls ~/fastdds_ws/install/fastdds/bin/
实测回显：
fast-discovery-server
fast-discovery-server-1.0.1
fastdds
ros-discovery
验证 3：跑通最小发布/订阅示例（需 4.3 节开启 examples 编译）。开两个终端分别执行：
# 终端 1（订阅端）
source ~/fastdds_ws/install/setup.bash
hello_world subscriber
# 终端 2（发布端）
source ~/fastdds_ws/install/setup.bash
hello_world publisher
订阅端实测回显（发布端启动前后，输出节选）：
Subscriber running. Please press Ctrl+C to stop the Subscriber at any time.
Subscriber matched.
Message: 'Hello world' with index: '1' RECEIVED
Message: 'Hello world' with index: '2' RECEIVED
Message: 'Hello world' with index: '3' RECEIVED
...
Message: 'Hello world' with index: '56' RECEIVED
Subscriber unmatched.
发布端实测回显（输出节选）：
Publisher running. Please press Ctrl+C to stop the Publisher at any time.
Publisher matched.
Message: 'Hello world' with index: '1' SENT
Message: 'Hello world' with index: '2' SENT
Message: 'Hello world' with index: '3' SENT
...
💡 说明：两端无任何地址配置即完成发现（
matched）与数据互通（56 条全部收到，发布端 Ctrl+C 停止后打印unmatched）——这是 DDS 组播自动发现模型的直接验证。
4.6 Fast DDS-Gen（可选）安装
Fast DDS-Gen 用于把 IDL 数据类型定义生成 C++/Python 类型代码，是 Java 单文件应用（需 JRE 17+）。源码编译路径之外，官方 Release 直接提供 zip：
apt-get install -y openjdk-17-jre
wget https://github.com/eProsima/Fast-DDS-Gen/releases/download/v4.0.7/fastddsgen-4.0.7.zip
unzip fastddsgen-4.0.7.zip -d /opt/fastddsgen
ln -s /opt/fastddsgen/fastddsgen-4.0.7/scripts/fastddsgen /usr/local/bin/fastddsgen
fastddsgen -version
⚠️ 注意：Release zip 的实际文件名与目录以 GitHub Releases 页为准（v4.0.7，2026-09-01 发布）；
fastddsgen首次运行启动 JVM 需数秒属正常现象。
五、方案 B：CMake 手工编译（备选，全局安装）
5.1 方案说明
不引入 colcon，按官方文档的 CMake 流程逐包编译安装到 /usr/local，适合 CI 流水线或希望用系统标准路径的场景。系统依赖与第二章一致。
5.2 编译 foonathan memory
mkdir -p ~/Fast-DDS && cd ~/Fast-DDS
git clone https://github.com/eProsima/foonathan_memory_vendor.git
mkdir foonathan_memory_vendor/build
cd foonathan_memory_vendor/build
cmake .. -DCMAKE_INSTALL_PREFIX=/usr/local/ -DBUILD_SHARED_LIBS=ON
cmake --build . --target install
实测回显（编译安装末尾，输出节选）：
[ 95%] Linking CXX static library libfoonathan_memory-0.7.4.a
[ 95%] Built target foonathan_memory
...
5.3 编译 Fast-CDR
cd ~/Fast-DDS
git clone https://github.com/eProsima/Fast-CDR.git
mkdir Fast-CDR/build
cd Fast-CDR/build
cmake .. -DCMAKE_INSTALL_PREFIX=/usr/local/
cmake --build . --target install
实测回显（安装末尾，输出节选）：
-- Installing: /usr/local/lib/libfastcdr.so.2.3.6
-- Installing: /usr/local/lib/libfastcdr.so.2
...
5.4 编译 Fast-DDS 本体
cd ~/Fast-DDS
git clone --branch v3.6.2 https://github.com/eProsima/Fast-DDS.git
mkdir Fast-DDS/build
cd Fast-DDS/build
cmake .. -DCMAKE_INSTALL_PREFIX=/usr/local/
cmake --build . --target install
ldconfig
实测回显（安装末尾，输出节选）：
-- Installing: /usr/local/lib/libfastdds.so.3.6.2
-- Installing: /usr/local/bin/fastdds
-- Installing: /usr/local/bin/fast-discovery-server
...
5.5 验证
全局安装到 /usr/local 后无需 source，补一次库路径或 ldconfig 后直接验证：
export LD_LIBRARY_PATH=/usr/local/lib/
fastdds -v
实测回显：
Fast DDS version: 3.6.2.0
下游 CMake 工程通过 find_package(fastdds REQUIRED) 引入，CMake 配置文件部署在 /usr/local/lib/cmake/fastdds/；也可用组件选择动态/静态库：find_package(fastdds shared) 或 find_package(fastdds static)（官方安装文档明确支持四种优先级机制，见参考链接）。
六、方案 C：官方 deb 二进制安装
6.1 方案说明
eProsima 为 Linux 提供官方预编译 deb 包，包含 foonathan_memory_vendor、fastcdr、fastdds（核心库）与 fastddsgen（Java 生成器）四个组件，无需编译、开箱即用，适合不想装编译链的生产服务器。
6.2 获取 deb 包
访问 eProsima 官网下载页 https://eprosima.com/index.php/downloads-all，在 eProsima Fast DDS 一节选择 Linux 版本获取 fastdds-3.6.2_amd64.deb。该下载页为表单式分发（实测抓取页面无公开直链，需按页面提示提交后获得文件）。
6.3 安装
拿到 deb 包后用 apt 一键安装（命令与包名与官方安装文档「Linux installation from binaries」一致）：
apt update && apt install ./fastdds-3.6.2_amd64.deb
安装后核对库文件与 CLI：
ldconfig -p | grep fastdds
fastdds -v
💡 说明：deb 包把库装入系统标准路径，
ldconfig缓存可直接索引；CLI 依赖见 6.4。
6.4 CLI 依赖（可选）
Fast DDS CLI 依赖 Python 的 psutil 与 xmlschema，deb 包不默认携带，需手动安装：
pip3 install psutil xmlschema
实测回显（输出节选）：
WARNING: Running pip as the 'root' user can result in broken permissions and conflicting behaviour with the system package manager. It is recommended to use a virtual environment instead: https://pip.pypa.io/warnings/venv
⚠️ 注意：
fastddsgen运行需要 JRE 17+（官方文档推荐 17 或更高）：apt install openjdk-17-jre。不装 JRE 时fastdds主命令与库功能不受影响，仅生成器不可用。
七、方案对比与选择建议
| 维度 | A：colcon 源码 | B：CMake 全局 | C：官方 deb |
|---|---|---|---|
| 版本灵活性 | 高（任意 tag/分支） | 高 | 低（官方发布版本） |
| 是否需编译 | 是（约 3-10 分钟） | 是 | 否 |
| 安装位置 | 工作区 install 目录（隔离） | /usr/local（全局） | 系统 dpkg 路径 |
| 多版本共存 | 容易（多工作区） | 困难 | 不支持 |
| 依赖版本管理 | repos 文件自动锁定 | 手动逐包 | 包内自带 |
| 适用场景 | 开发调试、跟随上游 | CI/镜像构建 | 生产快速部署 |
选择建议：需要改源码或跟特定提交选 A；构建可复现的系统镜像选 B；生产环境快速上手选 C（官网下载受表单限制时退回 A）。
八、配置说明
8.1 关键环境变量
| 变量 | 作用 | 缺省行为 |
|---|---|---|
FASTDDS_DEFAULT_PROFILES_FILE | 指定默认加载的 XML profiles 文件 | 未设置（仅内置默认配置） |
FASTRTPS_DEFAULT_PROFILES_FILE | v2 时代旧名，v3 仍兼容 | 未设置 |
FASTDDS_BUILTIN_TRANSPORTS | 快捷切换内置传输（UDPv4/SHM/LARGE_DATA 等） | UDPv4 |
ROS_DOMAIN_ID | ROS 2 场景的 DDS domain 编号；也是 fastdds discovery 的 -d 缺省来源 | 0 |
8.2 让配置对所有登录 shell 生效
cat > /etc/profile.d/fastdds.sh << 'EOF'
source /root/fastdds_ws/install/setup.bash
export FASTDDS_DEFAULT_PROFILES_FILE=/etc/fastdds/profile.xml
EOF
chmod +x /etc/profile.d/fastdds.sh
⚠️ 注意：
/etc/fastdds/profile.xml必须真实存在并通过fastdds xml validate校验（详见本专栏配置篇），否则进程启动时会打印 XML 加载告警并回退默认配置。
九、systemd 托管 Discovery Server（可选）
Fast DDS 是库形态，本身无常驻服务；但大规模部署推荐的 Discovery Server 是常驻进程，适合 systemd 托管。先在命令行实测启动行为：
fastdds discovery -l 0.0.0.0 -p 11811
实测回显：
#### Server started ####
GUID prefix: 01.0f.2b.9f.08.22.53.69.00.00.00.00
Running on: UDPv4:[0.0.0.0]:11811
💡 说明：
GUID prefix每次启动随机生成；11811是 DDSI-RTPS 规范的默认发现端口。确认监听用 UDP 选项（不是ss -ltnp，Discovery Server 走 UDP）：
ss -lunp | grep 11811
实测回显：
UNCONN 0 0 0.0.0.0:11811 0.0.0.0:* users:(("fast-discovery-",pid=8712,fd=8))
写入 systemd 单元：
cat > /etc/systemd/system/fastdds-discovery.service << 'EOF'
[Unit]
Description=eProsima Fast DDS Discovery Server
After=network-online.target
Wants=network-online.target
[Service]
Type=simple
ExecStart=/root/fastdds_ws/install/fastdds/bin/fast-discovery-server -i 0 -l 0.0.0.0 -p 11811
Restart=on-failure
RestartSec=5
[Install]
WantedBy=multi-user.target
EOF
启用并启动（每行针对一个单元操作）：
systemctl daemon-reload
systemctl enable fastdds-discovery
systemctl start fastdds-discovery
验证：
systemctl is-active fastdds-discovery
预期输出：
active
⚠️ 注意：systemd 托管需要带 systemd 的 Linux 真机（
ExecStart用绝对路径直连二进制fast-discovery-server，不依赖 shell profile 环境）。-i 0指定 server-id（0-255，多服务器组网时各不相同）；客户端侧用环境变量或 XML 指向server_address:11811即接入服务器发现模式（客户端配置见本专栏配置篇）。
十、常见问题（FAQ）
Q1：apt-get install python3-colcon-common-extensions 报 Unable to locate package？
Ubuntu 22.04 官方源不含 colcon（实测报 E: Unable to locate package python3-colcon-common-extensions、退出码 100）。用 pip3 install -U colcon-common-extensions vcstool 安装即可。
Q2：fastdds version 报 Invalid command？
v3 CLI 无 version 子命令（实测返回 Invalid command: 'version'. Use 'fastdds -h' for help.），用全局选项 fastdds -v（输出 Fast DDS version: 3.6.2.0）。旧教程里的 fastdds version 多来自 ROS 2 打包环境，不是官方 CLI 行为。
Q3：CLI 提示 "psutil" module not found？
CLI 是 Python 脚本，依赖未装：pip3 install psutil xmlschema（xmlschema 为 fastdds xml 校验子命令所需）。实测装好后 fastdds -v 正常。
Q4：编译时 CMake 报找不到 foonathan memory 或 fastcdr？
Fast-DDS 配置阶段要先找到两个依赖。原因多半是跳过依赖包直接编译 fastdds，或 colcon 工作区没有把依赖放进同一 src/。按第四章 repos 方式拉齐后 colcon build --packages-up-to fastdds 即可。
Q5：colcon build 中途 OOM 或进程被杀？
C++ 模板编译吃内存。2GB 以下内存机器降低并行度：colcon build --packages-up-to fastdds --parallel-workers 1，或 MAKEFLAGS=-j2 colcon build。
Q6：示例两端互不发现？
排查顺序：两端 domain 是否一致 → 同网段是否放行 UDP（组播 + 单播）→ 是否跨网段（组播不过路由器）。跨网段场景改用 Discovery Server 模式：服务端 fastdds discovery，客户端配置指向 server:11811（见本专栏配置篇与命令篇实测）。
Q7：pip3 install 提示 externally-managed-environment？
Ubuntu 23.04+ / Debian 12+ 启用 PEP 668 保护系统 Python。加 --break-system-packages 参数或用 python3 -m venv 建虚拟环境安装。
十一、卸载与清理
colcon 工作区方案（删除目录即完成）：
rm -rf ~/fastdds_ws
CMake 全局方案（按安装清单清理）：
rm -rf /usr/local/include/fastdds /usr/local/lib/libfastdds* /usr/local/lib/libfastcdr* /usr/local/include/fastcdr /usr/local/lib/cmake/fastdds /usr/local/lib/cmake/fastcdr
ldconfig
systemd 单元清理（先停再禁用后删文件）：
systemctl stop fastdds-discovery
systemctl disable fastdds-discovery
rm /etc/systemd/system/fastdds-discovery.service
systemctl daemon-reload
deb 包方案：
apt remove --purge fastdds
十二、参考链接
- 官方 Linux 源码安装文档：https://fast-dds.docs.eprosima.com/en/latest/installation/sources/sources_linux.html
- 官方 Linux 二进制安装文档：https://fast-dds.docs.eprosima.com/en/latest/installation/binaries/binaries_linux.html
- Fast DDS GitHub Releases：https://github.com/eProsima/Fast-DDS/releases
- Fast DDS-Gen Releases：https://github.com/eProsima/Fast-DDS-Gen/releases
- fastdds.repos（3.6.x 分支）：https://raw.githubusercontent.com/eProsima/Fast-DDS/3.6.x/fastdds.repos
- eProsima 官网下载页：https://eprosima.com/index.php/downloads-all
- 本平台关联文档：《Fast-DDS 3.6.2 介绍与选型指南》